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在相同電流且相同轉矩輸出的條件下，單極型步進電機比雙極型步進電機多一倍的線圈，成本更高，控制電路的結構也不一樣，目前市場上的流行大多是步進電機。
步進電機在構造上通常主要按照轉子特點和定子繞組進行分類。定子上有繞組，繞組由軟磁材料組成。其結構簡單、成本低、步距角小，可達1.2度，但動態性能差，效率低、發熱大，可靠性難以保證。
永磁式步進電機的轉子用永磁材料制成，轉子的極數與定子的極數相同。其特點是動態性能好、輸出力矩大，但這種電機度差，步距角大。
混合式步進電機綜合了反應式和永磁式的優點，其定子上有很多相繞組，轉子上采用永磁材料，轉子和定子均有多個小齒以提高步距精度。其特點是輸出力矩大、動態性能好、步距角小，但結構復雜、成本相對較高。
步進電機按照定子上繞組來分類，共有二相、三相和五相等系列。兩相混合式步進電機，約占97%以上的市場份額，其原因是價比高，配上細分驅動器后效果良好。
由于摩檫力和制造精度等原因，實際控制精度略低。同一步進電機可配不同細分的驅動器以改變精度的效果。
步進電機是通過脈沖信號來進行控制，每輸入一個脈沖信號，步進電機前進一步。步進電機旋轉的步距角，是在電機結構的基礎上同比例控制產生的，如果控制電路的細分控制不變，那么步進旋轉的步距角在理論上是一個固定的角度。在實際工作中，電機旋轉的步距角會有微小的差別，主要是由于電機結構上的固定有誤差產生的，而且這種誤差不會積累。