汽車(chē)電動(dòng)尾門(mén)電機(jī)控制裝置及方法與流程
現(xiàn)有的汽車(chē)電動(dòng)尾門(mén)采用直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，控制器根據(jù)電機(jī)所需的驅(qū)動(dòng)能力輸出脈沖寬度調(diào)制(PWM)信號(hào)，來(lái)控制電機(jī)電流的大小，通常采用比例-積分(PI)反饋控制方法來(lái)使電機(jī)運(yùn)行過(guò)程穩(wěn)定。
通常采用的比例-積分(PI)反饋控制，是通過(guò)調(diào)節(jié)相應(yīng)的比例系數(shù)和積分系數(shù)等參數(shù)，獲取最優(yōu)的控制性能。通用PI控制計(jì)算式為：
其中：Kp為比例系數(shù)，Ki為積分系數(shù)，u(t)是輸出控制量。在單片機(jī)中要實(shí)現(xiàn)PI控制算法，還需要將PI控制參數(shù)離散化。PWM脈寬調(diào)制的電機(jī)，在轉(zhuǎn)速控制過(guò)程中，采用了比例-積分控制方法后，可以使系統(tǒng)在擾動(dòng)的作用下，通過(guò)比例和積分的算法調(diào)節(jié)作用使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速達(dá)到靜態(tài)無(wú)差。但實(shí)際使用時(shí)，常規(guī)PI控制算法的Ki和Kp參數(shù)會(huì)在標(biāo)定調(diào)試后固定。使用Kp參數(shù)固定的PI控制算法，電機(jī)的運(yùn)行平穩(wěn)度仍不完美：運(yùn)行中遇到外部短促干擾會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)，尤其在啟動(dòng)和停止階段等易出現(xiàn)干擾的情況下未設(shè)置Kp參數(shù)調(diào)節(jié)功能時(shí)，電機(jī)運(yùn)行很容易出現(xiàn)抖動(dòng)。
因此，需要設(shè)計(jì)一種可調(diào)節(jié)PI控制算法參數(shù)的汽車(chē)電動(dòng)尾門(mén)電機(jī)控制裝置及方法。
汽車(chē)尾門(mén)電機(jī)屬于小功率微型減速電機(jī)，主要結(jié)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、齒輪箱（減速器）組裝而成的齒輪減速機(jī)；為了更好的滿(mǎn)足市場(chǎng)需求，通常采用定制尾門(mén)電機(jī)技術(shù)參數(shù)開(kāi)發(fā)服務(wù)，例如驅(qū)動(dòng)電機(jī)的結(jié)構(gòu)類(lèi)型，輸出轉(zhuǎn)速、功率、電壓、直徑等技術(shù)參數(shù)，齒輪箱的傳動(dòng)減速比、輸出扭矩、回轉(zhuǎn)精度、傳動(dòng)噪音、使用壽命等技術(shù)參數(shù)是定制開(kāi)發(fā)而成的；深圳市兆威機(jī)電股份有限公司福源分公司股份有限公司一直專(zhuān)注于研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造汽車(chē)驅(qū)動(dòng)器電機(jī)齒輪箱服務(wù)，提供定制開(kāi)發(fā)服務(wù)。
本發(fā)明提供了一種汽車(chē)尾門(mén)電機(jī)控制裝置及方法，所述汽車(chē)電動(dòng)尾門(mén)電機(jī)控制裝置包括控制器、驅(qū)動(dòng)模塊、測(cè)量單元和電機(jī)，其中：所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述汽車(chē)電動(dòng)尾門(mén)進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)；所述測(cè)量單元測(cè)量所述電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速，并將所述電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速提供給所述控制器；所述控制器根據(jù)比例?積分算法計(jì)算所述驅(qū)動(dòng)模塊的占空比；所述控制器根據(jù)電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速和電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的差值的大小來(lái)設(shè)置所述比例?積分算法中的比例系數(shù)的值；所述驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)所述占空比驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明對(duì)PI算法進(jìn)行優(yōu)化，使得電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)度提高。
